基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法

• 作者: 叶炜垚 杨明 王冰 王春香
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 虚拟障碍物 路径规划 城市道路环境
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 273-278,286
• 分类号: TP41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00273

摘要

针对城市道路环境,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的路径规划方法.该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的车道路径,然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合,采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划.该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且能够实时处理随机动态障碍物,真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春香	上海交通大学机器人研究所	66	558	12.0	21.0
2	杨明	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	140	1026	16.0	25.0
3	王冰	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	51	346	12.0	16.0
4	叶炜垚	上海交通大学机器人研究所	1	40	1.0	1.0