基于二次型优化的不定目标自运动规划方案及PA10机械臂仿真验证

• 作者: 张雨浓 谭宁 谭志国 陈军
• 来源期刊: 暨南大学学报（自然科学与医学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 二次型优化 自运动 冗余机械臂 关节物理极限
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 229-234
• 分类号: TP24
• 字数: 4165字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9965.2010.03.001

摘要

提出一种基于二次型性能指标优化的方法来规划冗余机械臂的不定目标自运动,该方案能同时考虑关节极限和关节速度极限等物理约束,并通过两种不同方法完备且详细地分析了该二次型性能指标的设计原理. 基于PA10机械臂的计算机仿真结果证实了该方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	中山大学信息科学与技术学院	43	204	6.0	12.0
2	张雨浓	中山大学信息科学与技术学院	74	496	13.0	16.0
3	谭宁	中山大学软件学院	5	48	4.0	5.0
4	谭志国	中山大学信息科学与技术学院	3	15	2.0	3.0