两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究

• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态检测 信息融合 卡尔曼滤波 惯性传感器
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 696-700
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3593字
• 语种: 中文

摘要

针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题,基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合,设计了简单而实用的滤波算法,对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计,从而将其应用于两轮自平衡机器人系统.实验结果表明,采用卡尔曼信息融合的方法,来得到机器人姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于机器人完成自平衡的控制.