激光雷达地面目标姿态估计

• 作者: 刘正君 李琦 王骐
• 来源期刊: 强激光与粒子束
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 姿态估计 贝叶斯估计 跳扩散过程 特殊正交群
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1799-1804
• 分类号: TN24
• 字数: 3924字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/HPLPB201002208.1799

摘要

激光雷达距离像能表征目标的几何结构,而同一目标不同姿态的距离图像差别较大,因此目标姿态的准确估计对目标识别尤为重要.Ulf Grenander的模式理论利用变形模板表示观测图像,目标姿态变化引起刚性模板的变形用特殊正交群矩阵表示,在贝叶斯估计框架下,用跳扩散过程从后验密度中取样,以希尔伯特-施密特范数作为误差特性,对目标姿态进行估计,并分析误差性能.针对激光雷达距离像基于地面目标进行研究,利用Grenander的模式理论,在不同载噪比情况下对车辆姿态进行估计.通过对姿态估计误差的分析,表明该算法能够较准确地估计目标的姿态.