基于视图不确定关系模型的地面目标 位置估计和跟踪

• 作者: 季莎 段宏博
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像机网络 位置估计 随机变量 视图 单应变换 最小方差估计器 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2023,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 283-289,296
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.09.041

摘要

为了实现地面上目标的位置估计和跟踪，提出了一种摄像机平面视图与地面位置估计之间关系的建模理论，推导了正态随机变量在投影下的变换；首先分析了随机变量(摄像机图像平面上的位置估计和地面上的位置估计)在投影变换下的变换方式，将变换后的随机变量中的Cauchy分量的强度与图像平面上目标的真实位置到地面无穷远处的直线投影之间的距离联系起来，表明了当某些几何性质满足时，投影变换会将正态分布映射为正态分布；其次采用无迹变换来计算得到变换后的随机变量的矩；最后采用得到的建模相关性设计了一种用于多个摄像机位置估计的最小方差估计器，并应用于跟踪地面上动态环境中的多个目标；实验结果表明，提出的模型不仅具有较好的组合位置估计能力，而且还能够利用这种模型得到的最小方差估计器有效地呈现和跟踪地面目标。