基于表面间三棱锥体积测度的点云配准

• 作者: 张剑清 张梅 张祖勋 文静华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 误差测度 三棱锥体积 激光点云 三角形质心
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 175-178,211
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于离散对应特征和表面间平均三棱锥体积测度的改进ICP算法,进行了多视激光点云配准.通过寻找两片点云重叠区域内的有效点与对应三角形对,并将有效点与对应三角形对所夹的空间三棱锥体积作为误差测度来指导激光点云的配准;将点与对应三角形的质心作为对应点对,估计出新的空间位置转换关系.实验结果表明:该改进算法具有较高的配准精度且收敛速度较快.