基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究

• 作者: 刘荣强 王闯 罗昌杰 邓宗全
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 着陆器 稳定性 支撑多边形 零力矩点 判据
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 所属期刊栏目: 机械学
• 页码范围: 38-45
• 分类号: V414
• 字数: 5841字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2010.09.038

摘要

为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点(Zero moment point,ZMP)理论研究腿式着陆器着陆过程的稳定性及其相关理论,给出基于ZMP的腿式着陆器着陆稳定性分析流程,为腿式着陆器着陆稳定性研究提供参考.为验证所提出基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究方法的正确性,以哈尔滨工业大学研制的四腿桁架式月球着陆器样机为例,结合所提出的腿式着陆器着陆稳定性研究方法,给出四腿桁架式月球着陆器样机的支撑多边形与ZMP的关系图,并得到了该样机在着陆过程中的ZMP及支撑多边形的计算公式,最后给出通过判断着陆器的ZMP是否位于其支撑多边形内部来判断腿式着陆器是否稳定的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	刘荣强	哈尔滨工业大学机电工程学院	72	754	15.0	25.0
3	王闯		13	198	7.0	13.0
4	罗昌杰	哈尔滨工业大学机电工程学院	11	219	7.0	11.0