基于ZMP的腿式缓冲平台着陆稳定性分析

• 作者: 李旭 狄长春 王国平 霍瑞坤
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 胶泥阻尼器 零力矩点 判据 稳定性
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 武器装备自动化
• 页码范围: 18-21,27
• 页数: 5页
• 分类号: TP302.7
• 字数: 2981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.10.004

摘要

为研究腿式缓冲平台着陆的稳定性,结合胶泥阻尼器特点,建立腿式缓冲平台动力学模型.以判别动态稳定性的零力矩点(zero moment point,ZMP)理论为基础,得到腿式缓冲平台ZMP坐标公式,并提出ZMP-四边形和ZMP偏移量稳定性判据.结果表明:该判据能够判定平台的着陆稳定性,并得到影响平台稳定性的各参数响应规律,为腿式缓冲平台的进一步优化设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李旭		33	110	6.0	10.0
2	霍瑞坤	陆军工程大学火炮理论教研室	6	8	1.0	2.0
3	狄长春	陆军工程大学火炮理论教研室	6	6	1.0	2.0