超声波果树冠层测量定位算法与试验

• 作者: 俞龙 张智刚 张霖 赵祚喜 黄健
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 果树冠层 超声波 GPS 姿态角 方向余弦矩阵 校正模型
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 192-197
• 分类号: S232.3
• 字数: 3496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.09.033

摘要

本文利用姿态航向参考系统、RTK-DGPS和超声波传感器,研究超声波果树冠层扫描时探测点在大地坐标系下的定位问题,建立了定位算法以校正车身倾斜对测量点位置计算的影响.文中考虑了车体的位置和姿态角信息以及超声波传感器安装的位置角度关系,利用一次、二次坐标转换建立算法模型,求解得到超声波探测点的绝对坐标位置.并利用农用拖拉机进行了直线行走试验和果树冠层扫描试验,其中的直线行走试验验证了校正模型的正确性.试验表明:通过姿态角和位置信息等建立的校正模型,消除了车体姿态角变化的影响,能正确解算作业车上任意点的大地坐标位置和冠层上超声波传感器探测点的大地坐标位置,使作业车辆在不平路面上工作时仍能准确地测绘出果树冠层形状.