基于地面视差分布的栅格地图建立方法

• 作者: 张海强 方浩 窦丽华
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 立体视觉 栅格地图 地面视差分布
• 年，卷（期）: 2010,（18）
• 页码范围: 247-249
• 分类号: TP391
• 字数: 2687字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2010.18.086

摘要

针对使用立体视觉建立环境地图方法存在信息不完整的问题,提出一种基于地面视差分布的栅格地图建立方法.利用地面视差分布在视差图中进行障碍物和地面点的检测,通过统一但参数值不同的投影模型将障碍物像素和地面点像素投影到栅格地图中,同时考虑立体视觉的量化和匹配误差、地面视差和栅格占据概率的空间分布.通过在非结构化环境中的实验表明,该方法可以实时地建立信息完整且准确的栅格地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	窦丽华	北京理工大学自动化学院	92	1126	16.0	30.0
3	方浩	北京理工大学自动化学院	23	127	6.0	10.0
5	张海强	北京理工大学自动化学院	4	27	3.0	4.0