基于反演设计的机器人自适应动态滑模控制

• 作者: 冯展芳 冯玉东 刘秀玲 王洪瑞
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滑模控制 反演设计 自适应
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 211-213
• 页数: 3页
• 分类号: TP262.4
• 字数: 1876字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.08.061

摘要

针对机器人跟踪控制问题,设计了一种新型的动态滑模控制器,采用反演(backBtepping)方法设计一种新的切换函数,将不连续项转移到了控制的一阶导数中,得到了输入的平滑性的动态滑模控制律.该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性,仿真实例验证了该控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘秀玲		54	258	8.0	13.0