基于视觉信息的航天器位姿估计迭代算法

• 作者: 吴侃之 岳晓奎 武媛媛
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 视觉导航 位姿估计 正交迭代 单位四元数
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 559-563
• 分类号: V412.4
• 字数: 3400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2011.04.011

摘要

基于视觉信息的空间目标相对位姿估计问题是未来空间操作的关键所在,正交迭代算法是一种具有实时性好且全局收敛特点的单目位姿估计算法.为了有效利用多个摄像机荻取的数据,进一步提高位姿估计算法的综合性能,提出了一种双目正交迭代融合算法,取两个摄像机获取的所有特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,推导得到使两个摄像机总的目标空间共线性误差最小的迭代求解过程,进而采用单位四元数法求解算法中的目标函数得到目标位姿的估计值,从根本上解决传统算法旋转矩阵计算误差大的问题.最后通过仿真算例验证了该算法在计算精度、抗噪性能以及稳定性等方面具有的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳晓奎	西北工业大学航天学院	82	649	14.0	22.0
2	吴侃之	西北工业大学航天学院	3	24	2.0	3.0
3	武媛媛	西北工业大学航天学院	2	29	2.0	2.0