基于模糊逻辑的多移动机器人自适应协作围捕

• 作者: 吴成东 王斐 闻时光 魏巍
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 自适应协作围捕 钳型夹击策略 模糊逻辑 遗传算法 碰撞风险
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 44-50
• 分类号: TF391.9
• 字数: 6767字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2011.01.005

摘要

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案,为成功实现围捕,设计了基于模糊逻辑的钳型夹击策略,模糊规则通过遗传算法学习获得.同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴成东	东北大学信息科学与工程学院	168	1357	19.0	27.0
2	王斐	东北大学信息科学与工程学院	18	162	7.0	12.0
3	魏巍	东北大学信息科学与工程学院	4	15	3.0	3.0
4	闻时光	东北大学信息科学与工程学院	12	103	6.0	9.0