基于极大似然估计的惯性测量组合标定方法

• 作者: 苏宝库 郭刚 陈才
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 数学
• 关键词: 惯性测量组合(IMU) 标定方法 极大似然估计(MLE) 转角误差(ASE)
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1090-1094
• 分类号: O212.1
• 字数: 3310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.10.015

摘要

针对测试设备或平台框架转角误差( ASE)较大的情况,提出了一种用于惯性测量组合(IMU)标定的新方法.该方法采用相互正交的惯性器件输出的平方和作为观测信息,并以重力加速度ga和地速ωie的幅值平方作为参考基准来标定工具误差系数,这样能够消除ASE对标定结果的影响.同时针对误差项系数也较大的情况,给出了一种基于极大似然估计(MLE)的辨识方法.仿真分析了各误差系数的可观测性,并验证了辨识方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏宝库	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	119	1431	19.0	30.0
2	郭刚	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	6	24	3.0	4.0
3	陈才	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	5	21	3.0	4.0