基于倾向性分析的轨迹评测技术

• 作者: 朱淼良 金卓军 钱徽
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹评测 倾向性分析 回报函数变形 逆向增强学习 马尔可夫决策过程
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、信息技术
• 页码范围: 1732-1737
• 页数: 6页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2011.10.006

摘要

通过逆向增强学习和策略不变条件下的回报函数变形原理,研究已有标准轨迹前提下的车辆轨迹评测问题,提出基于倾向性分析的轨迹评测技术.对于标准轨迹和评测轨迹应用逆向增强学习算法,分别求出两者相对应的特征权重,将特征权重在策略不变条件下分别扩展成线性子空间,通过计算由正交投影矩阵定义的子空间间距离得到对评测轨迹的评测值.在四轮车辆仿真实验中,针对几种典型的驾驶风格轨迹对该方法进行验证.实验结果表明,该方法能够对于避障评测轨迹按其与标准轨迹的差异给出评测结果,克服了相同策略对应回报函数不唯一性所带来的影响,有效解决了车辆轨迹之间难于定量比较的难题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱淼良		112	1981	21.0	41.0
2	钱徽		25	253	8.0	15.0
3	金卓军		5	18	3.0	4.0