基于终端滑模的多关节机器人跟踪控制

• 作者: 朱道宏 柴钰
• 来源期刊: 重庆工商大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机器人 终端滑模控制 抖振
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 514-519
• 分类号: TP242
• 字数: 3896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-058X.2011.05.019

摘要

针对具有不确定性干扰的多关节机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用终端滑模控制方法,给出了全局有限时间跟踪控制器设计;首先,根据多关节机器人动力学模型的特点,基于非奇异终端滑模控制技术并利用滑模设计思想,设计了轨迹跟踪滑模控制器;在该控制器的作用下,跟踪误差不仅能够在有限时间内从任意初始状态到达滑动面,而且也能在有限时间内沿着滑模收敛到原点;其次,由于所设计的控制器的非连续性,将会使得系统产生抖振现象;针对这个问题,利用修正的饱和函数来代替控制律中的符号函数,从而消除了系统的抖振问题;最后,仿真算例表明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴钰	西安科技大学电气与控制工程学院	48	261	5.0	15.0
2	朱道宏	西安科技大学电气与控制工程学院	2	5	2.0	2.0