基于自适应反步法的干扰补偿挖泥船动力定位控制

• 作者: 姜建国 张宇华 郜登科
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动力定位 自适应反步 非线性控制 挖泥船 干扰补偿
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 36-39
• 分类号: U666
• 字数: 888字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2011.01.008

摘要

为解决挖泥船在挖泥强反作用干扰或恶劣环境干扰下,动力定位控制系统不稳定的难题,提出采用自适应反步法来解决挖泥船的动力定位问题.由于自适应算法采用实时估计干扰值并进行前馈补偿,而不是在挖泥机构上额外加装传感器的方法,从而简化了控制机构并同时保证了控制的效果.自适应控制能前馈补偿反作用干扰及环境干扰对船体的作用,使船体能以最小的误差与冲击稳定在指定位置.定位控制在强干扰作用下依然能快速跟踪设定位置,而且保证控制系统全局渐近稳定.仿真结果表明,动力定位系统在强干扰环境中依然能够保持良好跟踪的动静态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜建国	上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室	115	1201	19.0	30.0
2	张宇华	上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室	7	31	4.0	5.0
6	郜登科	上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室	6	18	3.0	4.0