一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制

• 作者: 倪风雷 党进 刘业超 刘宏
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 柔性机械臂 前馈补偿 模糊滑模 控制器
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 75-80
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	党进	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	113	5.0	7.0
4	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
5	刘业超	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	14	226	7.0	14.0