基于边界约束RRT的未知环境探索方法

• 作者: 吕伟新 李志鹏 王珂 赵立军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 导航 传统快速扩展随机树(RRT) 环境探索
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 366-369
• 分类号: TP271.4
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树( RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过程探索.仿真验证表明:该方法提高了环境探索的有效性和主动性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王珂	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	42	514	13.0	21.0
2	吕伟新	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	59	5.0	7.0
3	赵立军	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	50	649	16.0	24.0
4	李志鹏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	13	24	3.0	4.0