基于双GPS的高精度车辆位姿估计方法

• 作者: 李寒峰 杨明 王冰 王春香
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 位姿估计 误差纠正 双GPS M估计
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 科研通讯
• 页码范围: 93-100
• 页数: 8页
• 字数: 1747字
• 语种: 中文

摘要

位姿估计是车辆导航研究中的一个核心问题，其精确性对车辆自动驾驶、辅助驾驶和车辆动力学研究具有重要意义。为了获得高精度的车辆位姿，设计了一种基于双GPS的车辆位姿估计方法。安装在车辆纵向轴线上的两个GPS所得到的定位信息，通过高斯投影和偏航角估计得到车辆位姿。在此基础上，分析了方法误差产生的原因，提出了基于UTC时间的数据同步和基于M估计的圆轨误差纠正方法。通过实验验证了该方法方便可靠，具有较高的位姿测量精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春香	上海交通大学机器人所	66	558	12.0	21.0
2	李寒峰	上海交通大学机器人所	2	10	2.0	2.0