伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究

• 作者: 李恩 梁自泽 王硕 赵晓光
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪控制 高空作业车 比例流量阀 液压系统 控制模型
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 216-219
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了PID控制器,实现了作业平台的轨迹跟踪控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓光	中国科学院自动化研究所	36	554	12.0	22.0
2	王硕	中国科学院自动化研究所	81	1044	21.0	29.0
3	梁自泽	中国科学院自动化研究所	29	683	13.0	26.0
4	李恩	中国科学院自动化研究所	16	156	9.0	12.0