基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划

• 作者: 原魁 叶爱学 朱智平 温丰 董小明 邹伟
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 智能轮椅 几何方法 路径规划 准则函数
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 855-860
• 分类号: TP3
• 字数: 4411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.08.014

摘要

研究了装有机械臂的智能轮椅的开门动作的控制,给出了开门任务的优化准则函数,并提出了一种基于几何方法的路径规划算法.该算法通过分析智能轮椅开门动作投影到二维平面的几何关系,结合轮椅本体的运动学模型和优化准则函数,利用模拟退火算法求解轮椅本体的运动轨迹.在确定了轮椅本体的运动轨迹后,通过几何方法可以求解出机械臂的运动轨迹.实验证明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原魁	中国科学院自动化研究所	58	1445	21.0	36.0
2	邹伟	中国科学院自动化研究所	44	668	14.0	24.0
3	董小明	中国科学院自动化研究所	3	35	2.0	3.0
4	朱智平	中国科学院自动化研究所	3	44	2.0	3.0
8	叶爱学	中国科学院自动化研究所	2	7	2.0	2.0
9	温丰	中国科学院自动化研究所	2	31	2.0	2.0