基于几何方法的多智能体群体刚性运动的路径规划

• 作者: 王云宽 范国梁
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多智能体 微分几何 李群 路径规划
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 362-366
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.04.016

摘要

利用微分几何的方法在特殊欧氏群(Special Euclidean Group)上研究刚性运动.对于巳知边界约束条件的多智能体群体刚性运动路径规划问题,采用了虚拟结构的模式;通过建立基于能量的最优准则,在特殊欧氏群上推导了多智能体协调运动的最优轨迹.所得到的最优轨迹是光滑的,而且与空间惯性坐标系的选择无关.该方法对于描述和规划多智能体的群体刚性运动具有广泛的适用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王云宽	中国科学院自动化研究所高技术创新中心	24	242	9.0	14.0
2	范国梁	中国科学院自动化研究所高技术创新中心	10	62	5.0	7.0