基于全局代价函数优化的立体标定方法

• 作者: 张雪波 方勇纯 苑英海
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 立体标定 畸变模型 非线性优化
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 2228-2234
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 5196字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法.以张正友的单日摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约束性更强的全局代价函数作为优化目标进行非线性优化,经过一次优化便可以得到立体视觉系统中的摄像机参数.与通常的立体标定方法相比,该方法在目标函数中引入了左右摄像机之间外参数保持不变这一约束条件,从而使得重投影残差更小、标定精度更高,并且整个算法具有更强的鲁棒性.对比实验结果证明,这种基于全局代价函数优化的标定方法具有精度高、标定结果稳定等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
2	张雪波	南开大学机器人与信息自动化研究所	19	139	7.0	11.0
3	苑英海	南开大学机器人与信息自动化研究所	3	36	3.0	3.0