基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法

• 作者: 曹建福 汪霖 韩崇昭
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 粒子群优化 摄像机 激光扫描仪 自标定
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 391-396
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.002

摘要

针对机器人感知系统中多个传感器的位姿关系估计问题,提出一种新的基于粒子群优化的自标定方法.利用激光扫描点在图像上的投影线约束条件,建立摄像机与激光扫描仪外参数的非线性优化目标函数,采用粒了群算法优化外参数.该方法对参数的初值并不敏感,无需特定的标定物.实验结果表明,该算法的标定精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹建福	西安交通大学电子与信息工程学院	50	487	12.0	20.0
2	韩崇昭	西安交通大学电子与信息工程学院	349	5634	35.0	59.0
3	汪霖	西安交通大学电子与信息工程学院	7	77	6.0	7.0