一种自平衡的控制策略

• 作者: 周小仨
• 来源期刊: 大江周刊：论坛
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡 模糊PID 自适应 数据融合
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 科技论坛
• 页码范围: 107-107
• 分类号: TP273
• 字数: 1885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6564.2011.09.081

摘要

文中论述一种对多传感器进行数据融合、卡尔曼滤波、模糊PID自适应相结合的平衡控制算法，骑行者通过身体动作来控制车体的骑行状态，身体前倾，车体前进，身体后倾，车体减速，直至停止，持续后倾，车体后退，让车体左右转弯只需左右摆动车把即可，平衡车是一个自然不稳定的系统，必须通过自平衡控制算法来作用于左右两个电机，控制电机的前进后退来模仿人体的自我平衡，从而达到系统的自动平衡。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周小仨		1	2	1.0	1.0