一种新的两轮自平衡电动车控制方法

• 作者: 李丰兵 段其昌 翁珏
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 自平衡控制 卡尔曼滤波 直接转矩电流 滑模变结构控制
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 系统应用技术
• 页码范围: 3678-3681
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.12.041

摘要

为了克服目前两轮自平衡电动车控制系统存在的噪声和漂移误差大,受扰后调节时间长,超调量较大等问题,提出了一种新的控制方法.该方法基于卡尔曼信号融合滤波,构建了直接转矩电流伺服单元,对电动车进行滑模变结构控制.实验表明滤波后倾角度噪声误差由6°降到2.5°;角速度噪声误差由0.25 rad·s-1降到0.10rad·s-1;零位漂移误差由0.25 rad· s-1降为0.08 rad·s-1;系统受扰动后,该方法调节时间更短、无超调、鲁棒性更强.实验结果均表明该方法有更好的动态性能和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段其昌	重庆大学自动化学院	70	642	14.0	20.0
2	李丰兵	重庆大学自动化学院	5	5	1.0	2.0
4	翁珏	重庆大学自动化学院	1	4	1.0	1.0