改进的两轮直立车多回路控制

• 作者: 姚晓晨 孟威 张宁博 李灵恩 王英杰
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 串级控制 直立车 姿态控制 转向控制 两轮平衡车 两轮机器人
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制系统与智能制造
• 页码范围: 39-44
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.12.008

摘要

两轮直立车传统单回路PID闭环算法实现简单,成为常用的基础算法,但直立车系统具有非线性、欠驱动、高阶次、自然不稳定等特点,单级PID不能实时有效地进行调节,且由于直立环与速度环并联产生耦合,导致在车速较高时该方法的控制不稳定.针对这一问题,采用比值法、四元数-互补滤波法和平均速度法提高车辆和环境信息的准确度,并设计了串级行驶和串级转向PID控制系统.经过实际调试和与传统方案的数据对比分析,结果显示,两轮直立车在平衡保持跟踪和循迹方面的稳定性、抗干扰能力以及控制精度都获得了较大提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王英杰	中原工学院机电学院	5	9	1.0	2.0
2	孟威	中原工学院机电学院	1	1	1.0	1.0
3	李灵恩	中原工学院机电学院	1	1	1.0	1.0
4	姚晓晨	中原工学院机电学院	1	1	1.0	1.0
5	张宁博	中原工学院机电学院	1	1	1.0	1.0