两轮直立代步平衡车的设计与实现

• 作者: 徐光宪 高念
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮平衡车 陀螺仪 加速度计 卡尔曼滤波 PID 控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 5268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2016.02.014

摘要

针对市面上昂贵的两轮平衡车，提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态，采用功率 NMOS 设计大功率电机驱动电路，设计 PID 控制器实现直立代步平衡车的动态平衡和转向控制。经过实际路况测试，车子运行灵活，能够适应各种路况，最大爬坡角度为30°，时速最大15 km／h，行程60 km。系统成本在1300 RMB 左右，有很高的性价比。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐光宪	辽宁工程技术大学电子与信息工程学院	65	380	11.0	16.0
2	高念	辽宁工程技术大学电子与信息工程学院	2	7	2.0	2.0