自平衡控制系统的平衡性仿真

• 作者: 余忠宇 杨兴明
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 状态方程 极点配置 平衡 Simulink
• 年，卷（期）: 2011,（24）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 245-248
• 分类号: TP27
• 字数: 3080字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.24.068

摘要

自平衡两轮移动式倒立摆是三个自由度的强耦合和非线性的自然不稳定系统.虽然现代控制论中的状态反馈的极点配置对两轮移动式倒立摆的平衡起到了一定的控制作用,但是在现实多干扰的外界环境中,控制论中极点配置算法的控制作用就很难满足实际控制需要.针对两轮移动式倒立摆数学模型,给出详细的力学推导并在Simulink环境下,对状态反馈的极点配置法控制的两轮移动式倒立摆处于不同的坡度平衡情况进行了仿真和分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨兴明	合肥工业大学计算机与信息学院	36	239	9.0	13.0
2	余忠宇	合肥工业大学计算机与信息学院	2	38	2.0	2.0