基于机动性补偿的GPS/MEMS微惯性器件组合方法

• 作者: 战榆莉 李志峰 王松 田波
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: GPS/INS组合 MEMS微惯性器件 姿态估计 载体机动性补偿 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 82-87
• 分类号: TP2
• 字数: 3598字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.01.013

摘要

提出了一种新的GPS/MEMS微惯性器件组合方法,并根据组合结构的需求.设计了基于载体机动模型和卡尔曼滤波器的GPS信息滤波算法来获取由于载体轨迹机动引起的加速度,从而对基于MEMS微惯性器件的姿态测量算法进行载体机动性补偿,得到的姿态信息对GPS信号失锁不敏感,避免了传统GPS/INS组合方式在无GPS辅助时由于MEMS器件精度低而导致的姿态误差快速、无限增长的问题,而且运算量小,适合在微小型系统上实现.跑车试验表明,该新组合算法与传统GPS/INS组合相比,姿态精度略有下降,但远好于未作机动性补偿的MEMS微惯性器件的姿态测量算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田波	北京航空航天大学无人机研究所	4	17	3.0	4.0
2	王松	北京航空航天大学无人机研究所	10	82	4.0	9.0
3	战榆莉	北京航空航天大学无人机研究所	2	10	1.0	2.0
4	李志峰	北京航空航天大学无人机研究所	2	10	1.0	2.0