大型工件位姿估计中的稀疏点云配准方法

• 作者: 吕乃光 姜德涛 谭启蒙
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 大型工件 位姿估计 稀疏点云 点云配准
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 89-94
• 分类号: TP391.7
• 字数: 4103字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2012.01.018

摘要

针对飞机、轮船、汽车等大型设备制造领域中大尺寸工件的精确位姿检测的问题,提出了一种用于估计具有自由曲面特征的工件空间位姿的稀疏点云数据自动配准算法.为了提高点云配准的精度和速度,着重将配准过程分为粗略配准和精确配准两个阶段实现.鉴于稀疏点云数据中的各点曲率具有旋转平移不变性,设计基于曲率特征的点云粗略配准算法；为弥补现有ICP算法的不足,提出基于距离约束的四叉树逼近算法.仿真实验表明,完成点云配准后,稀疏点云中各个点位的平均误差为0.0168 mm,均方差为0.0095 mm,说明该算法能够自动、准确、快速地实现点云数据配准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕乃光	北京信息科技大学光电信息与通信工程学院	45	412	11.0	19.0
5	姜德涛	北京信息科技大学光电信息与通信工程学院	1	7	1.0	1.0
6	谭启蒙	北京信息科技大学光电信息与通信工程学院	1	7	1.0	1.0