全方位视觉定位系统标识方位角研究

• 作者: 刘仲华 吴彬 李明 芋生憲司 莫亚武
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 全方位视觉 人工标识 图像处理 方位角
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 181-186
• 分类号: S24|TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.033

摘要

为保证全方位视觉图像中标识方位角度的计算精度,研究了图像除噪和提取人工标识的算法.采用低频滤波除噪；计算了图像中红色像素的强度,并设置红色阈值提取红色特征像素,以相邻像素的欧几里得几何距离来划分像素块,每像素块的重心作为图像中的位置标识；求出图像中标识与相机投影中心的方位角度；在复杂环境中,采用蓝色块来辅助红色标识判别人工标识.通过图像标识识别实验验证了除噪处理的有效性；并在面积为30 m×30 m的室外平地上,进行了定点、直线行驶和传感器倾斜实验.定点实验结果为标识方位角平均绝对误差和均方根误差平均值分别为1.12°和2.10°；传感器倾斜实验结果表明5°倾斜对方位角的影响较小；直线行驶的定位精度约10 cm.研究表明算法可行,求出的标识方位角误差较小,运行速度较快和鲁棒性强且定位精度较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明		42	326	9.0	17.0
3	吴彬	湖南农业大学工学院	20	63	5.0	7.0
4	刘仲华		49	337	11.0	15.0
5	莫亚武	湖南农业大学工学院	20	77	5.0	8.0