内模PID控制器在云台伺服系统中的应用

• 作者: 曾建潮 赵志诚 邢邦丽
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 内模控制 云台 伺服电机 伺服系统
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 105-109
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2668字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2012.02.005

摘要

针对SG-5452460005-15W型永磁式直流减速电动机驱动的YP3091型摄像机云台伺服系统,建立了数学模型,并基于内模控制原理设计了一种新型PID控制器。该控制器设计方便,只有一个可调参数。仿真结果表明：系统的水平跟踪和仰俯跟踪误差均方根分别为0.15 mrad和0.32 mrad。与传统PID控制器相比,在内模PID控制器参数调节方面,系统跟踪响应快,精度高,抗干扰能力强,鲁棒性好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾建潮	太原科技大学电子信息工程学院	236	2351	26.0	39.0
2	赵志诚	太原科技大学电子信息工程学院	102	364	11.0	15.0
3	邢邦丽	太原科技大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0