自动铺丝机器人Jacobian矩阵空间算子代数描述

• 作者: 殷志锋 葛新锋
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 铺丝机器人 空间算子代数 Jacobian矩阵
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息技术
• 页码范围: 633-637
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

应用空间算子代数理论,在mathmatica环境下对7自由度自动铺丝机器人的Jacobian矩阵进行了求解.通过对采用空间算子代数求解的自动铺丝机器人的Jacobian矩阵和采用微分法和矢量叉积方法得出的Jacobian矩阵进行对比,发现用空间算子代数理论求出的机器人的Jacobian矩阵形式简捷和具有明确的物理意义,并且对于任意结构形式的串联机器人的空间算子代数形式的Jacobian矩阵都具有解析的表达形式.研究表明采用空间算子代数求解串联机器人的Jacobian矩阵也是一种行之有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷志锋	许昌学院电气信息工程学院	23	99	7.0	9.0
2	葛新锋	许昌学院电气信息工程学院	46	141	7.0	10.0