基于空间算子代数理论多体系统动力学雅可比矩阵设计与实现

• 作者: 刘云平 吴洪涛 方喜峰 邵兵 陆宇平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间算子代数 雅可比矩阵 多体系统动力学 Stanford机器人
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1429-1433
• 页数: 5页
• 分类号: TH113|TP391
• 字数: 3058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.12.009

摘要

应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematic5.2的环境下,对多体系统动力学雅可比矩阵进行设计与实现,主要用于速度和静力的高效递推算法,用空间算子代数理论求出雅可比矩阵简洁形式,具有编程效率高、直观等特征.运用VB.NET编程软件实现与Mathematic5.2软件无缝集成,对多体系统动力学仿真及雅可比进行参数化分析与计算,给出了实施过程.根据分析结果,对Stanford机器人进行了雅可比设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	陆宇平		174	1422	19.0	27.0
3	刘云平		6	72	4.0	6.0
4	方喜峰		9	61	5.0	7.0
8	邵兵		9	53	4.0	7.0