基于空间算子代数的高效率机器人反向动力学建模方法

• 作者: 刘云平
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学建模 递推 高效率 空间算子代数
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 255-258
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2165字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7070.2011.03.007

摘要

针对大规模多体系统动力学建模过程复杂及计算效率、精度不高的难题,在空间算子代数理论的基础上,通过旋量表达的有关力学量和运动量,将包含机构拓扑关系及运动、力递推关系的移位算子直接与Newton-Euler递推动力学计算相结合,实现了广义速度、广义加速度、广义力和广义质量沿着链正向或反向递推,避免了交叉运算和不必要的积分运算,得到了高效率、高精度的动力学建模方法.该方法形式简洁、物理意义明确,适于计算机编程和运算,具有重要的科学意义和工程应用价值,并通过算例验证了结果的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘云平	南京信息工程大学信息与控制学院	28	213	9.0	13.0