基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真

• 作者: 刘云平 吴洪涛 方喜峰 邵兵 陆宇平
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多刚体系统 反向动力学 广义质量 空间算子代数
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 102-106
• 页数: 5页
• 分类号: TP391|TH113
• 字数: 3251字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2009.01.020

摘要

应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现.广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法.用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程.根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	陆宇平	南京航空航天大学机电学院	174	1422	19.0	27.0
3	刘云平	南京航空航天大学机电学院	6	72	4.0	6.0
4	方喜峰	南京航空航天大学机电学院	9	61	5.0	7.0
8	邵兵	南京航空航天大学机电学院	9	53	4.0	7.0