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摘要:
应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现.广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法.用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程.根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性.
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内容分析
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文献信息
篇名 基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真
来源期刊 南京航空航天大学学报 学科 工学
关键词 多刚体系统 反向动力学 广义质量 空间算子代数
年,卷(期) 2009,(1) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 102-106
页数 5页 分类号 TP391|TH113
字数 3251字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1005-2615.2009.01.020
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 吴洪涛 南京航空航天大学机电学院 241 1949 19.0 30.0
2 陆宇平 南京航空航天大学机电学院 174 1422 19.0 27.0
3 刘云平 南京航空航天大学机电学院 6 72 4.0 6.0
4 方喜峰 南京航空航天大学机电学院 9 61 5.0 7.0
8 邵兵 南京航空航天大学机电学院 9 53 4.0 7.0
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研究主题发展历程
节点文献
多刚体系统
反向动力学
广义质量
空间算子代数
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
南京航空航天大学学报
双月刊
1005-2615
32-1429/V
大16开
南京市御道街29号1016信箱
28-140
1956
chi
出版文献量(篇)
3509
总下载数(次)
9
总被引数(次)
36115
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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