多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法

• 作者: 吴洪涛 申浩宇 陈柏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自然正交补 递推算法 动力学建模 串联机器人
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.01.004

摘要

针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法.编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比.结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	陈柏		75	373	11.0	14.0
3	申浩宇		6	91	5.0	6.0