二自由度并联机器人的动力学建模与研究

• 作者: 刘磊 孙立宁 李伟达 李娟 秦佳 胡海燕
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 二自由度 并联机构 动力学建模 参数分析
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 3201字
• 语种: 中文

摘要

面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人.基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程.利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性.基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	苏州大学机电工程学院	50	229	8.0	12.0
2	刘磊	苏州大学机电工程学院	47	161	7.0	10.0
3	孙立宁	苏州大学机电工程学院	62	639	14.0	24.0
4	胡海燕	苏州大学机电工程学院	10	44	5.0	6.0
5	李伟达	苏州大学机电工程学院	18	55	5.0	6.0
6	秦佳	苏州大学机电工程学院	4	14	3.0	3.0