基于时延估计和鲁棒H∞控制的工业机器人跟踪控制

• 作者: 刘海涛 张铁
• 来源期刊: 华南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 跟踪控制 时延估计 渐近稳定性 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 77-81,87
• 分类号: TP24
• 字数: 4186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-565X.2012.01.014

摘要

针对六自由度工业机器人系统,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,提出了一种鲁棒H∞时延估计跟踪控制算法.该算法不需要机器人的复杂动力学模型,避免了机器人逆动力学的在线实时计算；采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和外界干扰,并对控制过程加以补偿；通过引入L2增益控制,可实现对时延估计误差的L2干扰抑制,从而进一步提高了系统的鲁棒性.同时,利用Lyapunov函数和Riccati不等式保证了闭环系统的渐近稳定性和H∞鲁棒性能.该算法计算简单,结构固定,鲁棒性强,易于实现.文中还通过二自由度机器人的仿真实验证明了该算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械与汽车工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	刘海涛	华南理工大学机械与汽车工程学院	7	38	4.0	6.0