基于时延估计的漂浮基空间机器人鲁棒H∞关节跟踪控制

• 作者: 叶柄能 陈力
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机器人 时延估计 鲁棒H∞控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 153-156
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3497字
• 语种: 中文

摘要

讨论了载体姿态和位置均不受控的漂浮基空间机器人的控制问题。针对欠驱动形式的空间机器人系统参数不确定的情况，结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点，设计了一种基于时延估计的鲁棒H∞控制器来跟踪关节期望轨迹，采用时延估计在线获得系统的未知动力学，并对控制过程加以补偿；通过引入L2增益，控制对时延估计误差的L2干扰抑制，进一步提高系统的鲁棒性；利用Lyapunov 函数和Riccati方程保证了闭环系统的渐进稳定性和H∞鲁棒性能。仿真结果验证了该控制方案的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	叶柄能	福州大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0