时延估计柔性空间机器人鲁棒H∞控制及振动抑制

• 作者: 叶柄能 陈力
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基柔性空间机器人 时延估计 鲁棒H∞控制 混合轨迹
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 空间探测技术
• 页码范围: 237-244
• 页数: 8页
• 分类号: V475.4|TP241
• 字数: 4258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11728/cjss2016.02.237

摘要

讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题.结合时延估计和鲁棒H∞控制的优点,设计了时延估计鲁棒H∞控制器跟踪期望轨迹.采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿.引入L2增益控制对时延估计误差的L2干扰进行抑制,进一步提高系统的鲁棒性.理论分析证明引入的L2增益控制能够将时延估计误差对系统的影响抑制到满足鲁棒H∞性能,且闭环系统的所有信号都是有界的.运用虚拟控制力改造了原有方案,致使仅通过一个控制输入便可实现既跟踪期望轨迹又抑制柔性振动的控制目标.仿真实验证明了所提控制方案的有效性,对比结果证明了柔性振动主动抑制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	叶柄能	福州大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0