喷水推进式水面机器人H∞鲁棒航向跟踪控制

• 作者: 何玉庆 李德才 熊俊峰 韩建达
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 水面机器人 动力学建模 参数辨识 H∞鲁棒控制 航向跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 165-174
• 页数: 10页
• 字数: 6242字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.70909

摘要

针对水面机器人(unmanned surface vehicle,USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying,LPV)模型的H∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李德才	中国科学院沈阳自动化研究所	12	58	3.0	7.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0
3	何玉庆	中国科学院沈阳自动化研究所	25	255	8.0	15.0
5	熊俊峰	中国科学院沈阳自动化研究所	6	13	1.0	3.0