鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真

• 作者: 施小成 熊华胜 边信黔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自治水下机器人 鲁棒H∞滤波器 航向控制系统 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 526-529,534
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.010

摘要

研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人(AUV)航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题,并将其应用在AUV的航向控制系统中.建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程,并在特定的工作点对方程进行了线性化处理,得到了自治水下机器人的控制设计模型.基于线性矩阵不等式(LMI)方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验.仿真结果表明,该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响,较准确地估计出系统的状态变量,能够提高AUV航向控制系统的控制品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	施小成	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	81	951	18.0	25.0
3	熊华胜	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	5	74	5.0	5.0