基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制

• 作者: 余洪山 彭金柱 王耀南
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整约束 移动机器人 神经网络 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 823-827
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.8
• 字数: 3262字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.07.017

摘要

针对受非完整条件约束的移动机器人存在的高度非线性、不确定性和外部干扰,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略.该控制策略能够对系统中的未知的不确定性和干扰进行补偿.基于Lyapunov方法对控制系统进行设计,保证了系统的稳定性,改善了系统的动态性能.速度跟踪误差、神经网络权值误差和边界估计误差全局有界.仿真实验表明,该控制方法具有很强的鲁棒性和自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南		624	12897	53.0	86.0
2	余洪山		26	535	12.0	23.0
3	彭金柱		4	53	4.0	4.0