油压机械臂及手系统递归神经网络建模与位置控制

• 作者: 邵辉 野波健藏
• 来源期刊: 上海电机学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 油压系统 机械臂及手 位置控制 递归神经网络模型
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 6-10,17
• 分类号: TP241.3|TP183
• 字数: 1969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0020.2012.01.002

摘要

为解决多关节油压机械臂及手系统动态参数的时变性，应用递归神经网络（RNN）建立了油压机械臂及手的速度模型及逆模型，并用逆模型作为臂及手各关节的控制器实现了位置控制。实验结果表明，所建模型性能接近系统性能，位置控制精度也能达到控制目标的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵辉	华侨大学信息科学与工程学院	23	53	4.0	6.0