基于车道线直线模型的道路曲率估计方法

• 作者: 李世其 罗剑 贾立山
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 驾驶辅助 机器视觉 直线模型 曲线拟合 曲率估计
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 373-378
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 3759字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2012.04.001

摘要

在车道偏离预警、防止及车道保持等基于机器视觉的驾驶安全辅助系统中,为解决单一直线模型无法预估道路曲率,而曲线拟合方法计算量大等问题,应用车道线直线模型,提出了一种基于远端直线拟合的弯道曲率估计方法,其特征在于车道线仍使用全局直线描述,估计曲率时对远端候选点进行直线拟合.由于保证了较多的候选点数量且使用Hough变换检测直线,以及利用跟踪、滤波等方法,算法在保证车道线检测鲁棒性的同时,基于远端直线拟合方法实现了对弯道曲率的相对定量估计.采用装有全球定位系统(GPS)的实车试验进行验证,结果表明:所提方法在增加候选点数量以提高曲率估计精度的同时,保障了算法的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世其	华中科技大学机械科学与工程学院	171	2028	23.0	37.0
2	贾立山	华中科技大学机械科学与工程学院	1	11	1.0	1.0
3	罗剑	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	8	142	4.0	8.0