对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准方法

• 作者: 陈文颉 陈杰 马韬
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯性导航系统 对偶四元数 初始对准 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 56-61
• 分类号: U666.12
• 字数: 5068字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0645.2012.01.011

摘要

采用对偶四元数将捷联惯性导航系统坐标系间的转动和平移统一考虑,以降低初始对准的模型复杂度和计算复杂性.给出了对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准过程的粗对准模型,在此基础上,分别获得了基于加性和乘性对偶四元数误差的精对准模型.以航向角估计为例进行仿真分析,结果表明,采用该方法的收敛速度比传统方法加快了约40％,对准精度提高约0.01°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈杰	北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室	132	1712	22.0	35.0
2	马韬	北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室	2	19	2.0	2.0
3	陈文颉	北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室	8	158	5.0	8.0