Stewart平台运动学分析与仿真研究

• 作者: 杜平
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: Stewart平台 运动学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 19-22
• 分类号: TH123
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2012.04.008

摘要

以Stewart平台为研究对象,采用矢量法建立了逆运动学模型,对其位置、速度和加速度进行了分析.采用Newton-Raphson选代法对该平台运动学正解进行了分析,该方法可以迅速求解,满足控制的实时性要求.机构的运动学模型为该机构作进一步的动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据.最后通过建立虚拟样机,进行了运动学和动力学仿真,据此选出了满足实际需要的电机和电动缸.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜平		10	36	3.0	6.0